彝族的来源众说纷纭，主要有北来说、南来说、东来说和云南土著说等，学术界比较一致的看法是北来说。据汉文和彝文历史资料记载，彝族先民与分布于西部的古羌人有着密切的关系，彝族主要源自古羌人。
在公元前2世纪至公元初期，彝族先民活动的中心大约在滇池、邛都（今四川西昌东南）两个区域。在这些地区居住着称为“邛都”、“昆明”、“劳浸”“靡莫”和“滇”等从事农业或游牧的部落。根据彝族的历史传说，其祖先在远古时代居住在“邛之卤”，后来才南下到“诺以”、“曲以”两水沿岸（即金沙江和安宁河流域）。
大约在公元3世纪以后，彝族的先民已经从安宁河流域、金沙江两岸、云南滇池、哀牢山等地逐渐扩展到滇东北、滇南、黔西北及广西西北部。由于彝族先民定居西南后，曾不断与其他民族融合，如古代南方的濮人后裔就有许多成为了今天的彝族。贵州古彝文典籍《西南彝志》中就有许多关于“濮变彝”的记载。同时，古代彝族居住的地区，又分布着彝语支的其他许多部落。因此，彝族在历史上的名称十分复杂。
大约在2000多年前，彝族先民已经过渡到父系氏族社会。据彝文典籍记载，彝族的祖先“仲牟由”有6个儿子，这6个儿子就是彝族尊称的“六祖”。“六祖”为武、乍、布、默、糯、恒六个支系的祖先。根据贵州彝族水西土司安氏世传的父子连名谱系，自仲牟由至清康熙三年（1664年）的水西土司安坤，历传85代，由此上溯，“仲牟由”约为战国初期人。六祖分支标志着彝族先民由氏族、部落走向部落联盟阶段。
大约在公元前二、三世纪，居住在云南滇池周围的彝族先民已开始进入阶级社会。汉初，在滇池地区（原“滇国”领域）设益州郡，彝族先民为“滇王”所统治。公元8世纪，在云南哀牢山北部和洱海地区出现了六个地方政权，史称“六诏”（六王）。其中“蒙舍诏”的首领皮罗阁在783年统一“六诏”，建立了以彝族为主体，包括白、纳西等族在内的“南诏”奴隶制政权，并由唐朝册封为“云南王”。同一时期，在贵州彝族地区也出现了“罗甸”等政权，总称为“罗氏鬼主”。
公元937年，封建制的“大理政权”取代了由于奴隶和农民起义而崩溃的“南诏”，从此，云南彝区开始走向封建制。13世纪后，“大理”、“罗甸”相继被元朝征服，并在这些地区设置路、府、州、县和宣慰司。
元末，云南许多彝族地区封建地主经济迅速发展，但在一些地区领主经济和奴隶制残余仍然不同程度的存在。明代，在彝族地区兼设流官、土流兼治和土官三种官职，对彝族地区的经济发展起了十分显著的促进作用。
清代实行“改土归流”，加强了对彝族地区的直接统治，从而使大多数彝族地区的领主经济解体，封建地主经济进一步发展。
