金吾卫，北周夏官所属，有武环率下大夫、武候率下大夫等官。隋有左右武侯，皇帝出行时，先驱后殿，日夜巡察，止宿时司警戒之责。
炀帝改为左右候卫，所领军士称佽飞。唐初未改。龙朔二年，采用汉执金吾旧名，改称左右金吾卫，设大将军、将军及长史、诸曹参军，与其他各卫相同。以后又是增设上将军，掌宫中及京城日夜巡查警戒，仍随从皇帝出和如上文所述。宋有左右金吾卫上将军、大将军等官，无实职。
掌管亲军
唐代官署名，唐十六卫的两卫。
上将军各一人，大将军各一人，将军各二人。京城巡警，烽候、道路、水草之宜。凡翊府之翊卫及外府佽飞番上，皆属焉。师田，则执左右营之禁，南衙宿卫官将军以下及千牛番上者，皆配以职。大功役，则与御史循行。凡敝幕、故毡，以给病坊。兵曹参军事，掌翊府、外府武官，兼掌猎师。骑曹参军事，掌外府杂畜簿帐、牧养之事。胄曹参军事，掌同左右卫。大朝会行从，给青龙旗、槊于卫尉。
长史各一人，录事参军事各一人，仓曹参军事各二人，兵曹参军事各二人，骑曹参军事各一人，胄曹参军事各一人，左右司阶各二人，左右中候各三人，左右司戈各五人，左右执戟各五人，左右街使各一人，判官各二人。左右翊中郎将府官如骁卫。有录事一人，史二人。仓曹，府二人，史四人;兵曹，府三人，史五人;骑曹，府二人，史四人;胄曹，府三人，史三人。左右街典二人，引驾仗三卫六十人，引驾佽飞六十六人，大角手六百人。隋有察非掾，至唐废。
左右翊中郎将府中郎将，掌领府属，督京城左右六街铺巡警，以果毅二人助巡探。入閤日，中郎将一人升殿受状，卫士六百为大角手，六番阅习，吹大角为昏明之节，诸营垒候以进退。
左右街使，掌分察六街徼巡。凡城门坊角，有武侯铺，卫士、彍骑分守，大城门百人，大铺三十人，小城门二十人，小铺五人，日暮，鼓八百声而门闭;乙夜，街使以骑卒循行嚣襜，武官暗探;五更二点，鼓自内发，诸街鼓承振，坊市门皆启，鼓三千挝，辨色而止。
